Zjawisko pielgrzymowania, czyli podróżowania do miejsc świętych, także do grobów męczenników, było znane już od starożytności. Słowo pielgrzym (nazywany też pątnikiem) pochodzi od łacińskiego peregrinus - oznaczającego cudzoziemca, a może poprawniej to osoba, która wiele podróżowała po świecie.

Pielgrzymowano w starożytnej Grecji, Egipcie, Rzymie. Również na Bliskim Wschodzie - już od II wieku - do Ziemi Świętej. W czasach średniowiecza w Europie rozpoczęto pielgrzymować do grobu św. Jakuba Apostoła w Hiszpanii i do grobu św. Piotra w Rzymie. Zjawisko pielgrzymowania znane jest też w krajach muzułmańskich, jak choćby największa pielgrzymka do Mekki.

W Polsce pierwsza myśl, jaka przychodzi do głowy na hasło „pielgrzymka", to Częstochowa i Jasna Góra z jej kultem wizerunku Matki Boskiej Częstochowskiej. Z początkiem kultu rozpoczęło się też pielgrzymowanie. Najstarsza udokumentowana pielgrzymka odbyła się w 1629 roku. Jak podają kroniki, pątnicy z Gliwic przeszli drogę do Częstochowy w dowód wdzięczności za uratowanie miasta przed wojskami duńskimi podczas wojny